Будет ли это воровством, если друг вернет взятую напрокат машину?

Нет, это не воровство. Когда друг возвращает вам одолженную машину, он просто возвращает то, что по праву принадлежит вам. Кража – это отнятие чего-либо у кого-либо без его разрешения или согласия. В этом случае у вашего друга есть ваше разрешение на пользование вашим автомобилем, поэтому его возврат не является кражей.